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--- guide:junction_speed:junction_deviation [03/06/2018 22:45]
Simone Persiani
+++ guide:junction_speed:junction_deviation [01/07/2018 22:00] (versione attuale)
Simone Persiani
@@ Linea 1: / Linea 1: @@
-==== Algoritmo "Junction Deviation" ====
+====== Algoritmo "Junction Deviation" ======
 //Autore: [[iosonopersia@gmail.com|Simone Persiani]]//
-=== Strategia ===
+==== Strategia ====
 L'algoritmo [[guide:junction_speed:jerk_limiting|Jerk Limiting]] opera su ciascun asse separatamente, senza cioè tener in considerazione l'effettiva traiettoria seguita dagli spostamenti che si succedono nel corso di una stampa. La [[guide:junction_speed:start|Junction Speed]] in questo modo non viene influenzata da un fattore fondamentale: l'angolo <m>\Theta</m> tra uno spostamento ed il successivo, ovvero la //"curvatura"// della traiettoria. Si può facilmente intuire l'importanza di tale angolo: più l'angolo è grande meno sarà necessario rallentare, e viceversa. Il modello fisico implementato dal [[guide:junction_speed:jerk_limiting|Jerk Limiting]] è quindi inaccurato e porta, generalmente, ad eccessivi rallentamenti (che aumentano inutilmente i tempi di stampa).
 L'algoritmo ''Junction Deviation'' si propone invece di scegliere <m>\vec{v}_{junction}</m> tenendo conto anche dell'angolo <m>\Theta</m>. Il risultato è un algoritmo più semplice ed efficace, in grado di velocizzare la percorrenza di tratti curvilinei. Questo nuovo modello fisico permette di ottenere le <m>\vec{v}_{junction}</m> corrette in ogni occasione, adattandosi alle più diverse situazioni.
-=== L'algoritmo ===
+==== L'algoritmo ====
 <WRAP center round todo 100%>
 **NOTA DELL'AUTORE:**
@@ Linea 14: / Linea 14: @@
 </WRAP>
-=== Configurazione dei parametri ===
+==== Configurazione dei parametri ====
-Per attivare questa funzionalità è necessario assicurarsi di aver abilitato l'opzione ''JUNCTION_DEVIATION''. I parametri dell'algoritmo sono i seguenti:
+Per attivare questa funzionalità è necessario assicurarsi di aver abilitato l'opzione ''JUNCTION_DEVIATION''. Il parametro dell'algoritmo è il seguente:
 <code>
 #define JUNCTION_DEVIATION
-#define JUNCTION_DEVIATION_MM 0.05 // valore decimale maggiore o uguale a 0
+#define JUNCTION_DEVIATION_MM 0.05 // valore decimale compreso tra 0.01 e 0.3 (estremi inclusi)
-//#define JUNCTION_DEVIATION_INCLUDE_E
 </code>
-  * Per comprendere l'opzione ''JUNCTION_DEVIATION_MM'' è strettamente necessario aver capito a fondo il funzionamento dell'algoritmo. Si faccia riferimento alla guida di cui sopra è stato fornito il link. Si sappia che è un valore espresso in mm e che un range sicuro di possibili valori va da 0mm a 0,5mm. Ovviamente questi valori vanno testati sulla propria macchina procedendo per tentativi. Si tenga presente che questo parametro rappresenta l'errore di approssimazione del modello fisico utilizzato dall'algoritmo. Porlo a 0mm significa utilizzare un modello accurato al 100%, con l'inconveniente che in questo modo le <m>v_{junction}</m> saranno molto limitate. Nella pratica conviene cercare di aumentare progressivamente questo valore in modo da aumentare la velocità nei cambi di direzione, facendo attenzione a scegliere una quantità che non porti la stampante a produrre troppo rumore o troppe vibrazioni;
+=== JUNCTION_DEVIATION_MM ===
-  * Per fare in modo che per la valutazione dell'angolo di curvatura venga tenuto in conto anche l'avanzamento/ritrazione del filamento, è necessario abilitare l'opzione ''JUNCTION_DEVIATION_INCLUDE_E''. Questa opzione è <wrap em>assolutamente sperimentale</wrap>! A quanto risulta dai test degli sviluppatori, abilitandola verranno gestite correttamente anche le <m>v_{junction}</m> dell'estrusore in uso. Ciò dovrebbe ridurre le perdite di passi del trascinatore del filamento e rendere il suo comportamento affidabile anche durante stampe molto lunghe. Si consiglia perciò di attivare questa opzione e di disattivarla **solo** in caso di evidenti problemi direttamente riconducibili alla sua attivazione.
+Per comprendere l'opzione ''JUNCTION_DEVIATION_MM'' è strettamente necessario aver capito a fondo il funzionamento dell'algoritmo. Si faccia riferimento alla guida di cui sopra è stato fornito il link. Si sappia che è un valore espresso in mm e che un range sicuro di possibili valori va da 0.01mm a 0,3mm. Ovviamente questi valori vanno testati sulla propria macchina procedendo per tentativi. Si tenga presente che questo parametro rappresenta l'errore di approssimazione del modello fisico utilizzato dall'algoritmo. Porlo a 0.01mm significa utilizzare un modello accurato quasi al 100%, con l'inconveniente che in questo modo le <m>v_{junction}</m> saranno molto limitate. Nella pratica conviene cercare di aumentare progressivamente questo valore in modo da aumentare la velocità nei cambi di direzione, facendo attenzione a scegliere una quantità che non porti la stampante a produrre troppo rumore o troppe vibrazioni. Aumentare questo valore significa infatti fornire più flessibilità all'algoritmo, che potrà così decidere di percorrere i cambi di direzione con "accelerazioni centripete" più alte.
+<WRAP center round info 100%>
+''JUNCTION_DEVIATION_MM'' **è un parametro salvato in EEPROM e può essere modificato anche senza ricompilare il firmware:** basta utilizzare il comando ''M205 J<?>''. Al termine delle modifiche, se si è soddisfatti del valore impostato è possibile salvarlo permanentemente tramite comando ''M500'' (richiede l'attivazione del supporto alla EEPROM).
+</WRAP>
-=== L'analogia dell'automobile da corsa ===
+=== DEFAULT_MAX_ACCELERATION ===
+<wrap em>Attenzione!</wrap> Prima ancora di cominciare a sperimentare con i valori di ''JUNCTION_DEVIATION_MM'', è assolutamente consigliabile ricontrollare i seguenti parametri:
+<code>
+#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION {3000,3000,100,3000,3000,3000,3000,3000,3000}
+// Nell'ordine: max. accel. dell'asse X, Y, Z, E0, E1, E2, E3, E4 ed E5
+</code>
+Il ''Junction Deviation'', infatti, si preoccupa di limitare le accelerazioni su ciascun asse in base ai limiti qui impostati. Si rivela fondamentale, quindi, aver impostato questi valori nel modo corretto. Essi devono rispecchiare l'inerzia di ciascun asse.
+<WRAP center round info 100%>
+''DEFAULT_MAX_ACCELERATION'' **è un parametro salvato in EEPROM e può essere modificato anche senza ricompilare il firmware:** basta utilizzare il comando ''M201 X<?> Y<?> Z<?>''. Al termine delle modifiche, se si è soddisfatti del valore impostato è possibile salvarlo permanentemente tramite comando ''M500'' (richiede l'attivazione del supporto alla EEPROM).
+</WRAP>
+==== L'analogia dell'automobile da corsa ====
 Se volessimo utilizzare un'analogia per far comprendere meglio il significato dei primi due parametri, faremmo sicuramente riferimento ad un'auto da Formula 1 che si appresta ad affrontare una curva.
-In questa analogia, liberamente ispirata dalla guida sopra citata, ''JUNCTION_DEVIATION_MM'' rappresenta la larghezza della pista rispetto a quella dell'auto: impostarlo a zero significa imporre che la pista sarà della stessa larghezza della vettura, la quale sarà costretta (come se fosse su di un binario) a rallentare molto per affrontare la curva senza uscire dalla carreggiata. Viceversa, aumentare tale valore renderà la strada più larga e permetterà al bolide di scegliere una traiettoria più veloce (con la sola differenza che nel caso della stampante la traiettoria rimarrà ovviamente la stessa ma sarà percorsa a velocità maggiore).
+In questa analogia, liberamente ispirata dalla guida sopra citata, ''JUNCTION_DEVIATION_MM'' rappresenta la larghezza della pista rispetto a quella dell'auto: impostarlo a zero significa imporre che la pista sia della stessa larghezza della vettura, la quale sarà costretta (come se fosse su di un binario) a rallentare moltissimo per affrontare la curva correttamente. Viceversa, aumentare tale valore renderà la strada più larga e permetterà al bolide di scegliere una traiettoria più veloce (con la sola differenza che nel caso della stampante la traiettoria rimarrà ovviamente la stessa ma sarà percorsa a velocità maggiore).
 Questo parametro va quindi impostato tenendo conto del suo significato fisico/geometrico. L'utente è libero di sperimentare per trovare i valori limite della propria stampante ma il consiglio è quello di non allontanarsi troppo dai quelli di default, a meno che non si sappia esattamente cosa si stia facendo.
 //Autore: [[iosonopersia@gmail.com|Simone Persiani]]//