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Simone Persiani
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Simone Persiani
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 ==== Introduzione ====
-I progetti [[https://marlinfw.org|Marlin]] ed ''MK4duo'', a partire rispettivamente dalle versioni ''1.1.9'' e ''4.3.6'', hanno introdotto un nuovo algoritmo nel tentativo di superare l'ormai datato [[guide:junction_speed:jerk_limiting|Jerk Limiting]]. Tale gestione non ha mai convinto del tutto gli sviluppatori di [[https://marlinfw.org|Marlin]] e ha causato loro molti grattacapi nel corso degli anni. Nel tentativo di superare tale algoritmo si sono ispirati ai codici sorgente di [[http://reprap.org/wiki/Grbl#Grbl|Grbl]], un ben noto firmware per la gestione di macchine CNC, ottenendo e migliorando il **Junction Deviation** (il tutto nel pieno rispetto delle licenze associate a tale prodotto). Ricordiamo che [[https://marlinfw.org|Marlin]] stesso è nato nell'agosto del 2011 proprio come fork di [[http://reprap.org/wiki/Grbl#Grbl|Grbl]] e di [[http://reprap.org/wiki/List_of_Firmware#Sprinter|Sprinter]].
+I progetti [[https://marlinfw.org|Marlin]] ed ''MK4duo'', a partire rispettivamente dalle versioni ''1.1.9'' e ''4.3.6'', hanno introdotto un nuovo algoritmo nel tentativo di superare l'ormai datato [[guide:junction_speed:jerk_limiting|Jerk Limiting]]. Tale gestione non ha mai convinto del tutto gli sviluppatori di [[https://marlinfw.org|Marlin]] e ha causato loro molti grattacapi nel corso degli anni. Nel tentativo di superare tale algoritmo si sono ispirati ai codici sorgente di [[http://reprap.org/wiki/Grbl#Grbl|Grbl]], un ben noto firmware per la gestione di macchine CNC, ottenendo e migliorando il [[guide:junction_speed:junction_deviation|Junction Deviation]] (il tutto nel pieno rispetto delle licenze associate a tale prodotto). Ricordiamo che [[https://marlinfw.org|Marlin]] stesso è nato nell'agosto del 2011 proprio come fork di [[http://reprap.org/wiki/Grbl#Grbl|Grbl]] e di [[http://reprap.org/wiki/List_of_Firmware#Sprinter|Sprinter]].
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 È quindi possibile definire nel firmware le accelerazioni massime per ciascun asse (compresi gli estrusori!) in base alla loro **inerzia** (nel linguaggio comune diremmo //lentezza// e/o //pesantezza//). Tali accelerazioni definiscono la rapidità con cui l'attuale velocità di un asse possa essere variata per raggiungere una velocità target. **In questo modo gli spostamenti pianificati dalla macchina possono essere modellati tenendo correttamente in considerazione anche le masse in movimento.**
-Il ''planner'' si occupa inoltre di concatenare gli spostamenti in modo che la velocità con cui termina un blocco sia la stessa di quella con cui comincia il blocco successivo (<m>\vec{v^{i}}_{finale}=\vec{v^{i+1}}_{iniziale}</m>), con lo scopo di rendere più "fluido" il passaggio da uno spostamento all'altro. La scelta della **Junction Speed** non è così scontata come potrebbe apparire ad una prima analisi ed è un fattore critico in grado di produrre effetti apprezzabili sui tempi di stampa.
+Il ''planner'' si occupa inoltre di concatenare gli spostamenti in modo che la velocità con cui termina un blocco sia la stessa di quella con cui comincia il blocco successivo (<m>\vec{v^{i}}_{finale}=\vec{v^{i+1}}_{iniziale}</m>), con lo scopo di rendere più "fluido" il passaggio da uno spostamento all'altro. La scelta della ''Junction Speed'' non è così scontata come potrebbe apparire ad una prima analisi ed è un fattore critico in grado di produrre effetti apprezzabili sui tempi di stampa.
 ==== Il jerk ====